Verejná obchodná spoločnosť nie je spomedzi ostatných obchodných spoločností až natoľko obľúbená, ako napríklad spoločnosť s ručením obmedzeným. Aj napriek tomu sa každý rok nájde niekoľko podnikateľov, ktorí si ju zvolia k vykonávaniu svojej podnikateľskej činnosti. Založenie v.o.s. následne prebieha podobným spôsobom ako založenie iných obchodných spoločností. Na samotnom začiatku je potrebné spísať zakladateľské dokumenty, a teda konkrétne Spoločenskú zmluvu.

Tento zmluvný dokument musí byť podpísaný každým zakladateľom, pričom počet osôb, ktoré v.o.s. zakladajú je stanovený na minimálne dvoch zakladateľov. Maximálny počet spoločníkov nie je ohraničený žiadnym číslom, takže je neobmedzený. V zmluve je nevyhnutné uviesť všetky základné informácie o spoločnosti, a to jej obchodný názov, adresu jej sídla, predmet podnikateľskej činnosti a osobné údaje jednotlivých spoločníkov či údaje právnických osôb, ktoré budú vystupovať ako spoločníci. Súčasťou vyplnenej Spoločenskej zmluvy musia byť aj oficiálne úradom potvrdené a overené podpisy zakladateľov.

Pri zakladaní v.o.s. na rozdiel od zakladania s.r.o. alebo a.s., nie je potrebné uhrádzať základné imanie a ani žiadne vklady. Dôležité je však podotknúť, že spoločníci v.o.s. za jej záväzky ručia spoločne a nerozdielne všetkým súkromným majetkom, ktorý vlastnia. Vo v.o.s. nie sú ani špeciálne vymedzené štatutárne orgány a za takýto orgán sa v nej považuje každý spoločník, ak nebolo v Spoločenskej zmluve uvedené iné tvrdenie. Môžu sa však dohodnúť i tak, že spoločníci budú konať spoločne, prípadne budú vybraní iba niektorí z nich, ktorí budú predstavovať zvolený štatutárny orgán. Po vypísaní zakladateľských dokumentov a rozdelení úloh spoločníkov následne v.o.s. vzniká tým, že sa zapíše do Obchodného registra. Po oficiálnom zapísaní a zaregistrovaní v Obchodnom registri je potom takáto spoločnosť považovaná za vzniknutú k dňu jej zápisu.